分辨率：指在像面处镜头在单位毫米内能够分辨的黑白相间的条纹对数，受镜头结构、材质、加工精度等因素的影响。下图的分辨率为1/2d，其中，d为线宽。分辨率的单位为lp/mm（线对/毫米）。镜头和相机的分辨率影响最终成像的质量。

  工作距离：一般指镜头前端到被测物体的距离，小于最小工作距离、大于最大工作距离的系统一般不能清晰成像。

  景深：以镜头最佳聚焦时的工作距离为中心，前后存在一个范围，在此范围内镜头都能清楚成像。景深受焦距和光圈的影响：镜头的焦距越短，景深的范围就越大，光圈越小，景深就越大

  视野范围：图像采集设备所能够覆盖的范围，即和靶面上的图像所对应的物平面的尺寸。

  焦距：镜头焦距与凸透镜的焦距概念略有不同，因为镜头是多个凸透镜组合而成的。焦距是从镜头的中心点到胶平面上所形成的清晰影像之间的距离。根据焦距能否调节，可分为定焦镜头和变焦镜头两大类。

  畸变量：因凸透镜的固有特性造成的成像失真，无法完全消除。畸变像差只影响成像的几何形状，而不影响成像的清晰度。

  在机器视觉系统中，镜头的最大的作用是将成像目标在图像传感器的光敏面上。镜头的质量直影响到机器视觉系统的整体性能，合理地选择和安装镜头，是机器视觉系统模块设计的重要环节。

  常用的镜头接口类型有C口、CS口、F口等，在选用镜头时要首先确定镜头的接口类型。

  焦距是相机最主要的参数之一，一般先考虑焦距能否满足需求。根据系统的整体尺寸和工作距离，结合靶面尺寸和待测范围的比值可以计算出镜头的焦距。

  镜头的靶面尺寸要大于相机的靶面尺寸，否则进光量有几率会使图像信息的缺损。

  第四步根据项目需求，考虑分辨率、畸变、景深等参数，根据光照环境确定光圈。

  1.形状自由度高，能组合成各种形状、尺寸，能够自由调整照射角度，能够准确的通过客户需要定制；

  明场照明指光线反射后进入照相机，而暗场照明为光线反射后未进入照相机。通常明场照明用直射光来观察对象物整体(散乱光呈黒色)，对形成高对比度有益，但反光表面会生成镜面反射。暗场照明用散乱光来观察对象物整体(直射光呈白色)，漫射光被反射进入照相机但镜面反射光线被反射离开。

  在缺陷检测中，明场照明大多数都用在散射和吸收光线缺陷类型的检测,在大多数明场照明图像中，背景亮，缺陷暗。暗场照明大多数都用在光滑工件表面上含有散射光的缺陷类型检测。在大多数暗场照明采集的图像中，背景暗，仅仅缺陷可见。暗场照明常被用于检测表面污垢和表面突起的特征。

  背向照明是将光源置于物体的后面，这种照明方式能够突出不透明物体的阴影或观察透明物体的内部。背向照明能够将被测物的边缘轮廓清晰地勾勒出来，在图像中，被挡物体的部分为黑色，未被遮挡的部分为白色，因此形成黑白分明的图像。前向照明与背向照明相反，灯源置于被测物和相机之间，根据角度的不同又可大致分为“低角度”（小于25度）和“高角度”（75度以上）。

  偏振片：偏振片的作用是限制特定的光波通过，使用偏振片可以消除光反射产生的影响从而突出表面的细节，偏振片一般安装在镜头上或者光源的一侧。

  防外乱光滤镜：防外乱光滤镜的作用是消减外界环境光对系统光源的影响，使用光滤镜能够将系统外部的漫射光过滤掉。

  漫射板：漫射板的作用是使光变的均匀。漫射板是玻璃的一个表面通过金刚砂打磨成凹凸不平后制作出的一种玻璃，光线通过漫射板折射后向四面八方射出去，这样光线就变的均匀了。

  （1）分辨率：相机每次采集图像的像素点数，对于数字相机一般是直接与的像元数对应的，对于模拟相机则是取决于视频制式，PAL制为768*576，NTSC制为640*480。

  空间分辨率指在遥感影像上，能识别的两个相邻物体的最小距离。对于摄像影像，一般用单位长度内包含可分辨的黑白线的对数（单位：线对/毫米）。空间分辨率是评价传感器性能的重要指标。

  （2）像素深度：即每像素数据的位数，一般常用的是8Bit，对于数字相机一般还会有10Bit、12Bit等

  （3）最大帧率/行频：相机采集传输图像的速率，对于面阵相机一般为每秒采集的帧数，对于线阵相机为每秒采集的行数。

  （4）曝光方式和快门速度：对于线阵相机都是逐行曝光的方式，可以再一次进行选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间能与行周期一致，也可以设定一个固定的时间；面阵相机有帧曝光、场曝光和滚动行曝光等几种常见方式，数字相机一般都提供外触发采图的功能。快门速度一般可到10微秒，高速相机还可以更快。

  （5）像元尺寸：像元大小和像元数共同决定了相机靶面的大小。目前数字相机像元尺寸一般为3μm-10μm，一般像元尺寸越小，制造难度越大，图像质量也越不容易提高。

  （6）光谱响应特性：是指该像元传感器对不同光波的敏感特性，一般响应范围是350-1000nm，一些相机在靶面前加了一个滤镜，滤除红外光线，如果系统要对红外感光时可去掉该滤镜。

  （1）稳定性很高，易于安装，其结构紧凑结实，不易损害，在较差的工业环境下，也可以应用。

  （3）工业相机的帧率比普通相机大很多。工业相机每秒可以拍摄10幅到几百幅图片，而普通相机一般只有2、3幅左右，相差较大。

  （4）工业相机可以长时间工作，比如每天工作24小时、持续工作6个月，而普通相机则不行。

  （5）工业相机可实现编程控制，可设为任意时间、任意时间间隔等进行拍摄。

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  1. 电机的工作电压与外观尺寸2. 电机接口电机配有直轴HALL速度传感器，它的输出引线定义如下。为了方便电路板布线，重新通过外接引线延长引线。从带有标志点一端开始分别是：管脚颜色功能

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  为：* 工作峰值反向电压：低于该值时不可能会发生显著导电现象的电压* 击穿电压：等于该值时会发生规定导电现象的电压* 最大箝位电压：器件上传导

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  仿真演示LTSPICE文件 /

  ，等咱们开始扯公式的时候会详细说明。必须得说，最讨厌公式，但是又离不开公式。咱这